Эретеп ябыштыручы роботлар - эретеп ябыштыру белән шөгыльләнгән сәнәгать роботлары (кисү һәм сиптерүне дә кертеп).Халыкара Стандартлаштыру Оешмасы (ISO) Индустриаль Машиналар Кеше стандарт эретеп ябыштыручы робот дип билгеләнә, индустриаль робот - күпкырлы, программалаштырыла торган, автоматик контроль оператор (Манипулятор), сәнәгать автоматизациясе өчен өч яки күбрәк программалаштырылган балта белән.Төрле куллануны урнаштыру өчен, роботның соңгы валында механик интерфейс бар, гадәттә тоташтыручы фланг, ул төрле кораллар яки ахыргы актуаторлар белән урнаштырыла ала.Эретеп ябыштыручы роботлар - сәнәгать роботлары, аларның соңгы күчәре фланглары эретеп ябыштыру яки кисү (кисү) мылтыгы белән җиһазландырылган, алар эретеп ябыштырыла, киселә яки кайнар сиптерелә.

Электрон технологияләр, компьютер технологияләре, санлы контроль һәм робототехника технологиясе, эретеп ябыштыручы роботлар, 1960-нчы еллардан башлап производствода кулланыла башлагач, аның технологиясе көннән-көн җитлеккән, нигездә түбәндәгеләр бар.өстенлекләре:

1) эретеп ябыштыру сыйфатын тотрыклыландыру һәм яхшырту, эретеп ябыштыру сыйфатын санлы формада күрсәтә ала;

2) хезмәт җитештерүчәнлеген күтәрү;

3) эшчеләрнең хезмәт интенсивлыгын яхшырту, зарарлы шартларда эшли ала;

4) эшчеләрнең эш күнекмәләренә таләпләрне киметү;

5) Продукцияне үзгәртү һәм үзгәртү циклын кыскарту, тиешле җиһаз инвестицияләрен киметү.

Шуңа күрә тормышның төрле өлкәләрендә киң кулланылган.

Эретеп ябыштыру роботы нигездә ике өлешне үз эченә ала: робот һәм эретеп ябыштыру җиһазлары.Робот робот органы һәм контроль шкафтан тора (аппарат һәм программа тәэминаты).Эретеп ябыштыру җиһазлары, үрнәк итеп эретеп ябыштыру һәм эретеп ябыштыру, эретеп ябыштыру электр белән тәэмин итү (аның идарә итү системасын да кертеп), чыбык белән тукландыручы (дуга белән эретеп ябыштыру), эретеп ябыштыручы мылтык (кыскыч) һ.б.Интеллектуаль роботлар өчен шулай ук ​​лазер яки камера сенсорлары һәм аларның контроллеры кебек сизү системалары булырга тиеш.

Эретеп ябыштыручы робот схемасы

Бөтен дөньяда җитештерелгән эретеп ябыштыручы роботлар, нигездә, уртак роботлар, аларның күбесенең алты балтасы бар.Алар арасында 1, 2, 3 балта соңгы коралны төрле киңлек позицияләренә җибәрә ала, ә 4, 5, 6 күчәре корал позициясенең төрле таләпләрен чишү өчен.Эретеп ябыштыручы робот тәненең механик структурасының ике төп формасы бар: берсе - параллельограмма структурасы, икенчесе - янга куелган (селкенү) структурасы.Ян-монтажланган (селкенү) структураның төп өстенлеге - өске һәм аскы кулларның зур эшчәнлеге, бу роботның эш мәйданына диярлек ирешергә мөмкинлек бирә.Нәтиҗәдә, робот идән мәйданын саклап калу һәм җирдәге әйберләр агымын җиңеләйтү өчен стеналарда өстән-өстән эшли ала.Ләкин, бу янга куелган робот, кантильвер структурасы өчен 2 һәм 3 балта, роботның каты булуын киметә, гадәттә кечерәк йөк роботлары өчен, арканы эретеп ябыштыру, кисү яки сиптерү өчен.Параллелограмма роботның өске кулы рычаг белән йөртелә.Рычаг параллелограмманың ике ягын аскы кул белән ясый.Шулай итеп ул исемләнгән.Параллелограмма робот эш урынының башлангыч үсеше чагыштырмача кечкенә (роботның алгы өлеше белән чикләнгән), эшне кире кагу кыен.Ләкин, 1980-нче еллар ахырыннан эшләнгән яңа параллельограмма робот эш мәйданын роботның өске, арткы һәм аскы өлешенә кадәр киңәйтә алды, шуңа күрә аңа зур игътибар бирелде.Бу структура яктылык өчен генә түгел, авыр роботлар өчен дә яраклы.Соңгы елларда эретеп ябыштыручы роботлар (100-150 кг йөк) күбесенчә параллельограмма структурасы роботларын сайлыйлар.

Aboveгарыда күрсәтелгән ике роботның валларының һәрберсе селкенү хәрәкәте өчен кулланыла, шуңа күрә серво моторы селкенгән энә тәгәрмәче (RV) редукторы (1 - 3 балта) һәм гармоник редуктор (1 - 6 балта) белән идарә итә.1980-нче еллар уртасына кадәр электр йөртүче роботлар DC серво моторлары белән эшләнгән, һәм 1980-нче еллар ахырыннан илләр AC серво моторларына күчә.AC моторларында углерод щеткалары булмаганга, яхшы динамик характеристикалар юк, шуңа күрә яңа робот авария тизлеген генә түгел, техник хезмәт күрсәтү вакытын да арттырды, плюс (минус) тизлеге дә тиз.Кайбер яңа җиңел роботлар 16 килограммнан да ким булмаган роботларның корал үзәгендә (TCP) максималь хәрәкәт тизлеге 3м / с-тан артык, төгәл урнашу һәм түбән тибрәнү.Шул ук вакытта, робот белән идарә итү кабинеты 32 битлы микрокомпьютер һәм яңа алгоритм кулланды, шуңа күрә ул юлны оптимальләштерү функциясенә ия, траекторияне укыту траекториясенә якынрак эшләде.

үзенчәлеге

Тавышны үзгәртү

Роботларны эретеп ябыштыру бик таләпчән түгел.Спектакль белән эретеп ябыштыру нокта контроле өчен генә кирәк, чөнки нокта белән хәрәкәт траекториясе арасындагы эретеп ябыштыручы катгый таләпләр түгел, бу роботны эретеп ябыштыру өчен кулланырга мөмкин.Нечкә эретеп ябыштыручы робот җитәрлек йөк сыйдырышлыгына гына түгел, ноктадан ноктага кадәр смена тизлегендә дә тиз, хәрәкәт шома булырга тиеш, урнашу төгәл булырга тиеш, смена вакытын кыскарту өчен, күтәрү

Producгары җитештерүчәнлек.Нечкә эретеп ябыштыру роботының күпме йөк сыйдырышлыгы кулланылган эретеп ябыштыру формасына бәйле.Трансформаторлардан аерылган эретеп ябыштыру өчен 30 - 45 кг роботлар җитә.Ләкин, бер яктан, мондый эретеп ябыштыручы кыскыч озын икенчел кабель линиясе аркасында, электр югалту зур, роботка эретеп ябыштыргычны эш кисәгенең эчке ягына кертү уңайлы түгел. , кабель линиясе робот хәрәкәте белән селкенә, кабельнең зарарлыгы тизрәк.Шуңа күрә эретеп ябыштыручы эретеп ябыштыргычларны куллану әкренләп арта.Бу эретеп ябыштыргыч, трансформатор белән бергә, массасы якынча 70 кг.Роботның җитәрлек йөк сыйдырышлыгы булырга тиешлеген исәпкә алып, эре тизләнештә эретеп ябыштыру өчен космик позициягә эретеп ябыштырылган, 100-150 кг авырлыктагы авыр роботлар сайлана.Даими эретеп ябыштыру вакытында эретеп ябыштыручы кыска дистанцияне тиз арада алыштыру таләпләрен канәгатьләндерү өчен.Яңа авыр робот 50 мм күчерүне 0,3-тә тулыландыру мөмкинлеген өсти.Бу двигательнең эшләвенә, исәпләү тизлегенә һәм микрокомпьютер алгоритмына югары таләпләр куя.

Структур дизайн

Тавышны үзгәртү

Эретеп ябыштыручы робот дизайны квази-яссылыкта, тар космик мохиттә булганга, роботның эретеп ябыштыруны арк сенсорының тайпылыш мәгълүматлары буенча күзәтә алуын тәэмин итү өчен, робот компакт, сыгылмалы хәрәкәт булырга тиеш. һәм тотрыклы эш.Тар киңлекнең характеристикаларын исәпкә алып, кечкенә мобиль эретеп ябыштыручы робот эшләнә, роботның һәр структурасының хәрәкәт характеристикасы буенча, модульле дизайн ысулы кулланып, робот механизмы өч өлешкә бүленә: тәгәрмәчле мобиль платформа, факел көйләүчесе һәм дуга сенсоры.Алар арасында тәгәрмәчле мобиль платформа, аның инерциясе, әкрен реакциясе аркасында, эретеп ябыштыручы тупас эзләүдә, факелны көйләү механизмы эретеп ябыштыруны төгәл күзәтү өчен җаваплы, эретеп ябыштыру реаль вакыт идентификациясен тәмамлау өчен.Моннан тыш, робот контроллеры һәм мотор йөртүчесе робот мобиль платформасына интеграцияләнә, аны кечерәк итә.Шул ук вакытта, эретеп ябыштыру мохитендә тузанның хәрәкәтләнүче өлешләргә тәэсирен киметү өчен, ышанычлылыкны яхшырту өчен тулы ябылган структура кулланыла.^ofаның системасы.

җиһазландыру

Тавышны үзгәртү

Нечкә эретеп ябыштыручы роботның эретеп ябыштыру җиһазлары, интеграль эретеп ябыштыргычлар, эретеп ябыштыргычлар артында урнаштырылган эретеп ябыштыручы трансформаторлар кулланганлыктан, трансформатор мөмкин кадәр кечкенә булырга тиеш.Кечкенә трансформаторлар өчен 50Гц ешлыклы AC кулланырга мөмкин, һәм зуррак трансформаторлар өчен инвертер технологиясе 50Hz ешлыклы ACны 600-700 Гц га үзгәртү өчен кулланылды, шулай итеп трансформаторның күләме кими һәм кими.Pressureзгәрешле басым турыдан-туры 600 - 700Гц AC эретеп ябыштырганнан соң, DIRECT эретеп ябыштырып, яңадан төзәтергә мөмкин.Эретеп ябыштыру параметрлары таймер белән көйләнә.Яңа таймер микрокомпьютерланган, шуңа күрә робот белән идарә итү кабинеты таймерны өстәмә интерфейс кирәксез контрольдә тота ала.Нечкә эретеп ябыштыручы роботны эретеп ябыштыручы плиталар, гадәттә пневматик эретеп ябыштыргычлар, пневматик эретеп ябыштыру плиталары, ачу дәрәҗәсенең ике электроды арасында, гадәттә, ике сугу гына.Электрод басымы көйләнгәннән соң, аны теләгәнчә үзгәртеп булмый.Соңгы елларда электр серво ноктасын эретеп ябыштыруның яңа төре барлыкка килде.Эретеп ябыштыручы плиталарны ачу һәм ябу серво мотор белән идарә ителә, һәм код тәлинкәсенең кире кайтуы плиткаларны ачуны үзенчәлекле сайларга һәм фактик ихтыяҗлар буенча урнаштырырга мөмкинлек бирә.Электродлар арасындагы басым көче дә этапсыз көйләнергә мөмкин.Бу яңа электр серво эретеп ябыштыручы түбәндәге өстенлекләргә ия:

1) eachәрбер эретеп ябыштыру ноктасының эретеп ябыштыру циклы бик киметелергә мөмкин, чөнки эретеп ябыштыруның ачылу дәрәҗәсе робот белән төгәл контрольдә тотыла, нокта белән хәрәкәт процессы ноктасы арасындагы робот, эретеп ябыштыра;

2) Эретеп ябыштыргычның ачылу дәрәҗәсе эш кисәгенең торышына карап көйләнергә мөмкин, эретү дәрәҗәсен киметү өчен бәрелеш яки комачаулык булмаса, эретеп ябыштыруның ачылу дәрәҗәсен саклап калу өчен. эретеп ябыштыручы ябу белән ябылган вакытны сакларга.

3) Эретеп ябыштыргычлар ябылганда һәм басым ясалганда, басым зурлыгын гына көйләп булмый, ябылганда да электродлар йомшак ябыла, тәэсир деформациясен һәм тавышны киметә.

Табаны эретеп ябыштыручы робот FANUC R-2000iB

Эретеп ябыштыру

редакцияләү